Рекурентный алгоритм вычисления коэффициентов уравнений динамики в замкнутой форме для моделирования космического манипулятора

Авторы

Яскевич Н. А.

ФГБОУ ВПО «Московский государственный технический университет имени Н. Э. Баумана», 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, с. 1

Аннотация

Рассматривается новый рекуррентный алгоритм вычисления коэффициентов уравнений ди-намки в замкнутой форме для простой кинематической цепи. Он имеет вычислительную эф-фективность О(n2) и предназначен для моделирования движения космических манипулято-ров с вращательными шарнирами. Этот алгоритм может быть модифицирован для учета уп-ругости звеньев и реализации параллельных вычислений.

Ключевые слова:

космический манипулятор; уравнения динамики; рекуррентный алгоритм; вычислительная эффективность;

Скачать статью